ASIMOの誕生から引退まで 日米の人型ロボットの歩み

2022年3月31日にHondaが開発した人型ロボット「ASIMO」が引退した。ASIMOは2000年に初期モデルが登場した。人間さながらに二足歩行する様子は大きな話題になり、二足歩行ロボットのアイコン的な存在として、日本のロボット開発史の新たなるステージを切り拓いた。

その一方で、ほぼ同時期の4月初頭にTeslaは開発中の人型ロボット「Tesla Bot」の最新動画を公開した。その様子は、自然すぎてロボットだと思えないほどだ。全身タイツを着た人間が歩いているだけにしか見えない。

excited to try out the @Tesla bot! comment what you guys want me to test out with it! pic.twitter.com/o299JbUYkT

— Shelby Church (@shelbychurch) April 2, 2022

人型ロボットの歴史を振り返ると日本とアメリカが大きく関わっている。「最初のロボット」が何かということは諸説あるが、アメリカでは1926年に「Televox」が、日本ではほぼ同時期の1928年に「学天則」が開発され、ロボット開発の歴史がスタートしている。

Televox（画像出典元：Wikipediaより）

現在では様々なロボットが我々の生活を支えている。工場などで使われる産業用のロボットやインフラの点検用のロボット、ロボット掃除機、配送業の人手不足を解消するデリバリーロボットなどなど。

これらのロボットはその専門分野に特化した形状をしており、人型ではない。しかし一般的にロボットと言われて想像するのは、やはりASIMOのような人型ロボットだろう。

シリコンバレー発、人の課題を解決する未来のロボットたち

ASIMOが登場した2000年前後は、日本のロボット開発が大きく躍進した時期であった。そのASIMOが引退した時期に、新たな人型ロボットが登場したのは象徴的な出来事だろう。

そこで本記事では主に日米の人型ロボットを比較しながら、ASIMOの登場から引退までのロボット史を振り返ってみよう。

1990年代後半〜2000年代前半

ロボット開発の黎明期

この時代は、日本でロボットが流行し多くのロボットが登場した。前述のASIMO以外にもSONYのペット犬ロボット「AIBO」や二足歩行ロボットの「QRIO」、産総研の「HRP-2」、現在も続く世界的なロボットの競技大会としての「RoboCup」の開催などが話題に上った。

また小型の二足歩行ロボットによる格闘技競技の「RoboOne」をテーマにしたテレビ番組が放映されるなどロボットブームがおきていた。

アメリカではiRobot社のロボット掃除機「Roomba」が発売され、日本でも話題になった。また同社の軍用ロボット「PackBot」など、軍用ロボットの開発もこの時期から本格的に始まっており実際にアフガニスタンなどに投入されている。

このように、アメリカでは人型ロボットよりも実用性を重視したロボットのニュースが多かった印象だ。現在、PackBotはワシントンDCの国立アメリカ歴史博物館で歴史的な発明品の一つとして、任天堂のゲームボーイ等とともに展示されている。

国立アメリカ歴史博物館に展示されているPackBot（画像は筆者撮影）

歩行・コミュニケーション共に「自然さ」への挑戦

歩行機能に注目してみると、前述の通りASIMOをはじめとして、HRP-2のような等身大のものからQRIO等の小型のものまで多種多様な二足歩行ロボットが開発されていたが、その動きはゆっくりしており、すり足のように歩く能力しかなかったり、歩行中にバランスを崩して転倒するロボットも多かった。

一方でアメリカのBoston Dynamics社が軍用の四足歩行ロボット「BigDog」を開発し、その非常にリアルで、実在の動物のような歩行能力で人々を驚かせた。

重い荷物を背負いながら斜面や荒れた地面を難なく歩き、横から蹴りを入れられてもバランスを保つなど、その性能の高さで世間を驚かせた。

↑ボストン・ダイナミクス社のBigDog

また、人間とコミュニケーションするための能力として、人間そっくりの外観や自然な会話の実現、表情の変化などに注目したロボットも研究・開発が進められている。

その一例として大阪大学と株式会社ココロが共同で開発した「アクトロイド」が挙げられる。

↑初期型のアクトロイド

人間そっくりな外観のロボットで、表情も変えながら人間と対話できるロボットだ。しかしその様子はどこか不自然さを感じる人も多かった。

一般的に、人間は人間に近いリアルなロボットやCGを見ると違和感や嫌悪感を抱く「不気味の谷」現象が発生すると言われており、アクトロイドはそれを実証した形となった。

この不気味の谷をいかに解消するかが、ロボット開発における現在まで続く課題となっている。その後もアクトロイドはバージョンアップを繰り返し、その違和感は徐々に少なくなってきている。

2000年代の集大成とも言えるロボットとして、2009年に、産総研とココロが共同で開発した「HRP-4C」があるだろう。二足歩行の機能と人間そっくりの頭部を持ち、その表情も自然な感じだ。歌やダンスを披露したりファッションショーに参加するなども行っていた。

↑HRP-4Cがファッションショーに登場

2010年代

災害現場におけるロボットの有用性

2011年にASIMOの新型が公開され、歩行機能のアップデートなどに加え、ボトルを開けて飲み物を注ぐというような、人間に近い作業も可能になった。

↑新型ASIMOのデモンストレーション

同年3月11日に東日本大震災が発生し、その対応にロボットも投入されていた。例えば、福島第一原子力発電所の内部調査のために、前述の米iRobot社のPackBotが使用された。

また、日本のロボットとしては、国際的なレスキューロボット競技である「ロボカップレスキュー」で培った技術を元に高い踏破性能を持った災害ロボット「Quince」も投入された。Quinceは放射能汚染により人間の入れない内部状況の把握に一役買った。

ASIMOを原発作業に活用できないか、という意見もあったが、そもそも災害地での活動を想定しておらず、作業現場への投入は行われなかった。こういった災害地域では、がれきや段差を越えて進める踏破能力が重要となるため、当時の二足歩行ロボットには難しいミッションであった。

千葉工業大学、東北大学、NPO法人「国際レスキューシステム開発機構」が共同開発した「Quince」。急遽、原発調査のためのアップデートを行ったという。（画像出典元：千葉工業大学）

実用性を重視して進化していく日本のロボット

2013年にアメリカ国防高等研究計画局 (DARPA) は災害救援ロボットのコンテストとして「DARPA Robotics Challenge」を開催した。そこの予選で最高得点を叩き出したのが東大発ベンチャー企業の「SCHAFT」の二足歩行ロボットだ。

SCHAFTは国内ではあまり注目されなかったようだがGoogleに買収され、「日本企業として初めてGoogleに買収された企業」としても話題になった。

また、2010年後半、日本では産総研がHRPシリーズの最新型として、「HRP-5P」を開発した。これは重労働が可能なロボットとして、石膏ボードをビス打ちするデモ動画を公開し、歩行だけでなく物を掴んで運び、工具を使ってビス打ちをするという作業まで可能になっている。

↑HRP-5Pが作業する様子

また、トヨタもマスター操縦システムで人間が遠隔操作を行う「T-HR3」を開発した。人間による操縦ではあるが、二足歩行だけでなく両手を使って様々な作業も可能だ。

バーテンダーのようにカクテルを作るデモンストレーションの実演など、人間と同じ仕事をこなす能力を示している。

科学未来館で特別展示されているT-HR3（画像は筆者撮影）

一方、アメリカでの状況として、2013年にBoston DynamicsがDARPAと共同で開発した人型ロボット「Atlas」の動画を公開した。スムーズな二足歩行だけでなく、片足立ちでバランスをとる様子の動画を公開し、二足歩行技術の高さが話題になった。

Atlasはアップデートを続けており、現在でも最先端の二足歩行ロボットの一つと言える。また、Boston DynamicsはGoogle、Softbankに買収された後、2021年6月に韓国ヒュンダイ自動車に買収された。

↑Atlasの初期型。動画後半で高度な二足歩行機能を見ることが出来る

人工知能技術によるロボットのコミュニケーション能力の向上

さて、この年代のコミニュケーション機能に注目してみると、人工知能技術の向上によってロボットの能力も飛躍的に上がっていた。

例えば、2015年に囲碁プログラム「AlphaGo」が初めて人間のプロ棋士を破るなど、人間に迫る能力を持つことが証明された。

こういった人工知能の発展は歩行機能やロボットの目となる画像認識など多くの機能で活用されており、人間とロボットの対話能力に関してもその能力向上に大きく関与している。

2014年、Aldebaran Roboticsを買収したSoftbankは「ペッパー」を発表した。

ペッパーは人間と自然に会話できる能力をもち、話している相手を目線で追うなどの仕草も違和感がなく、楽しく会話できるロボットとして日本各地で受付、案内ロボットとして活躍した。身近なロボットとしてその姿を見た人も多いだろう。

しかし、残念ながらペッパーは2020年に生産が終了している。また2022年4月にAldebaran Roboticsを前身とするSoftbank Roboticsのヨーロッパ子会社はドイツのUnited Robotics Groupによって買収された。

前述のアクトロイドも機能がアップデートされ、ホテルの受付をこなすなどの活躍が話題になっている。他の例としては、東芝がコミュニケーションロボット「地平アイこ」を開発し、日本橋三越で受付嬢を努めた。

こういったコミュニケーションロボットの中で注目すべきは、香港のHanson Robotics社が開発した「Sophia」だ。

Sophiaは高度な対話AIを持ち、さらに人間同様に自然に表情を変えながら会話する。その表情は少しぎこちなく見えるが、会話中に冗談めかしく微笑むなど、感情を持っているかのような仕草は人間が話しているのではないかと感じさせる。

Sophiaはテレビ番組に出演したり、インタビューを受けたりとその会話能力が大きく注目され、なんとFuture Investment Initiativeの開催に先立ち、サウジアラビアの市民権を取得するなど、多くのニュースになった。

↑Sophiaのインタビューの様子

2020年代〜現在まで

ロボットの身体能力の飛躍的な進歩

改めて過去のロボットを見てから現在の最新ロボットを見てみると、ASIMOの登場から大きく技術が進歩していることを実感できるだろう。

歩行能力については、ASIMOが誕生した時代ではきれいな平面など限定された足場で、ゆっくりと歩くのが精一杯で、激しく動くとすぐに転倒してしまっていた。現在では、屋内外の環境でも走る、階段を上る、ジャンプするなどが可能になっており、その移動能力は大きく向上している。

Boston DynamicsのAtlasは機能アップデートが続けられ、最新動画ではアスレチックのようなコースでパルクールを行いながら進んでいく様子を見ることができる。歩行だけでなく障害物をジャンプしながら進んだり、バク転など人間以上の動きを実現している。

↑Atlasの最新パルクール動画

2021年にTeslaがTesla botの動画を初公開した。本記事の冒頭で触れた歩行の様子と同様に、全身タイツの人間が踊っているのではと疑いたくなるようなあまりにも自然な動きで、かえって不気味に感じるほどだ。

↑Tesla botのダンス

アメリカオレゴン州のAgility Roboticsの「Digit」は、配送業務や倉庫内で荷物を運ぶロボットだ。荷物を持ちながら階段を上がることもできるという。ロボットが人型であることが必要なのか、しばしば議論になるがこういった荷物を運ぶ用途では有効だろう。

↑Digitの配送の様子

ロボットと自然に会話できる日は間近

人型ロボットとは少し異なるが、人間と対話可能なAIの開発も大きく進展している。

Siri等の音声インタフェースやGPT-3のような高性能の言語モデルといった新技術が次々と登場しており、人間との自然な会話も現実のものとなってきた。チャットボットのようなAIとの対話するサービスも一般的になってきており、ある程度自然に会話できる能力は実現できている。

AI時代のUXデザイン、GPT-3から考えるこれから必要なマインドセット

ロボットの外観についてはどうだろうか？今年の3月にラスベガスで開催されたCES 2022 ではイギリスのEngineered社が「Ameca」を展示した。非常にリアルな表情を作るロボットで、表情の変化具合には今までのロボットに合ったような不自然さがなく話題になった。

↑Amecaの表情変化

主要メディアが伝えないCES 2022の裏側

日本での変わった例として、小児医療のトレーニングロボットが挙げられるれる。株式会社テムザックの開発した「Pedia_Roid」はリアルな見た目だけでなく、診察中に体を動かしたりまばたきをするなど、その動きは実際の小児患者と遜色がない。

顔色が変わったり瞳孔の大きさが変わるといった状態の再現も可能になっている。また落ち着きなくバタバタと手足を動かす様子は非常にリアルだ。

↑小児患者ロボットPedia_Roid

おわりに

改めてASIMOの登場した2000年から現在までの人型ロボットの変遷を振り返ってみると、その技術が着実に進歩していることを実感できる。SF映画やアニメのように人間そっくりのロボットが登場する日もそう遠くないのではないかと感じられる。

人型ロボットが人間と同じように動けるということは、人間と同じ仕事が出来るという可能性につながる。それは、今まで以上に多くのサポートができるということだ。

また、人間と同じように表情を持ち、話すことができるということは、安心感を与え、ストレスなくコミニュケーションすることができる。

こうした技術発展のスピードを見ると人型ロボットが我々のパートナーとして生活の身近な存在になるという日も、そう遠くないのではないかと思う。